在利用无人机对历史悠久的教堂进行结构检测与维护时，一个关键的技术挑战是如何确保传感装置能够准确、无损地捕捉到教堂穹顶的细微变化，由于教堂穹顶通常高耸且结构复杂，传统的人工检测既耗时又危险，而直接在无人机上搭载高精度传感装置又面临信号干扰和视野限制的问题。
针对这一问题，我们采用了集成有特殊算法的激光雷达（LiDAR）与热成像传感器的组合方案，LiDAR能够穿透教堂穹顶的阴影区域，提供高精度的三维点云数据，而热成像传感器则能捕捉到因材料老化或水分侵入导致的微小温度变化，通过融合这两种数据，我们能够构建出教堂穹顶的全面健康状况图谱，及时发现并预警潜在的结构问题。
我们还开发了针对教堂特定环境的飞行路径规划算法，确保无人机在飞行过程中既能避免与建筑物的直接接触，又能最大限度地覆盖所有关键检测区域，这一技术不仅提高了检测效率，还为文物保护提供了科学、安全的解决方案。
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