在礼堂环境中，由于空间相对封闭且装饰复杂，无人机的飞行与定位面临巨大挑战，礼堂内高耸的吊灯、错综复杂的柱子以及多变的地面材质，对无人机的视觉传感器构成严重干扰，可能导致定位不准确甚至碰撞，礼堂的声学设计往往要求高静音环境，而无人机的飞行噪音可能破坏这一氛围。
为解决这些问题，我们引入了先进的激光雷达（LiDAR）与深度学习算法，LiDAR能够生成高精度的三维环境地图，帮助无人机在复杂环境中实现精准定位与避障，而深度学习算法则能分析并学习礼堂的特定结构特征，使无人机能够自动适应并优化飞行路径，减少噪音产生，通过这些技术手段，我们不仅确保了无人机的安全飞行，也维护了礼堂的宁静与庄严。
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