在有轨电车密集的城市环境中，无人机进行数据采集或监控时，如何确保传感装置的精准定位成为了一个技术挑战，由于电车轨道的固定性和电车行驶的规律性，传统GPS信号易受干扰，导致无人机在电车上方或附近飞行时出现定位漂移。
针对这一问题，我们提出了一种基于视觉与磁力计融合的定位方案，具体而言，利用无人机搭载的高清摄像头捕捉电车轨道的特定标记，通过图像识别技术实现初步定位，集成磁力计以感知电车轨道产生的磁场变化，进行微调校正，提高定位精度，这种融合定位方法在电车密集区域表现出色，有效克服了GPS信号不稳定的问题。
我们还开发了动态避障算法，确保无人机在复杂环境中安全飞行，通过实时分析电车位置、速度以及无人机自身的状态，调整飞行路径，避免与电车发生碰撞，这一系列技术措施不仅提高了无人机在有轨电车环境下的作业效率，也确保了其安全性和可靠性。
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