在繁忙的城市街道上，双层巴士以其独特的外观和载客量成为一道独特的风景线，当无人机试图在这样复杂的环境中飞行时，如何确保其安全并精准地感知周围环境，尤其是对双层巴士的准确识别与避障，成为了一个技术挑战。
双层巴士的庞大体积和高度变化（尤其是上层）使得传统的单点或单层感知系统难以准确捕捉其全貌，为了解决这一问题，我们可以采用双层感知系统——即结合了底部向上和顶部向下的双重传感器配置，底部传感器负责检测巴士底部及周围环境，而顶部传感器则专注于监测巴士上层及其上方的空间，这种设计能更全面地覆盖双层巴士的各个部分，提高感知的准确性和可靠性。
结合机器学习和深度学习算法，无人机可以学习并适应不同光照条件、天气变化和双层巴士的特定形状特征，实现更智能的避障决策，当无人机接近双层巴士时，系统会立即分析并计算最佳避让路径，确保安全飞行。
通过双层感知系统和先进算法的结合，无人机在面对双层巴士等复杂环境时，将能实现更精准的感知与避障，为城市空中交通的安全与高效提供有力支持。
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